Nel 130 d.C. l’imperatore Adriano commissionò all’architetto Demetriano di costruire un mausoleo funebre per se e i suoi familiari, ispirandosi al mausoleo di Augusto, fu ultimato da Antonino Pio nel 139. Venne costruito di fronte al Campo Marzio, al quale fu unito da un ponte appositamente costruito, il Ponte Elio.

Nel 403 l’imperatore d’Occidente Onorio incluse l’edificio nelle Mura aureliane: da quel momento l’edificio perse la sua funzione originaria di sepolcro, diventando un fortilizio, baluardo avanzato oltre il Tevere a difesa di Roma.

Fu allora che il mausoleo venne indicato per la prima volta con l’appellativo di castellum.

Nel 1542 Paolo III fece ristrutturare il castello dagli architetti Raffaello Sinibaldi da Montelupo e Antonio da Sangallo il Giovane, dal 1520 architetto capo della fabbrica di San Pietro.

Nel 2018 viene realizzato un intervento di somma urgenza per la messa in sicurezza del manto di tegole pericolanti sulla copertura dell’acceso principale al castello distaccate a causa di forte vento.

La copertura è stata ricomposta con la riposa del pianellato in laterizio in elementi originali ancora integri e altri nuovi fatti a mano.

Di seguito è stata posta la guaina impermeabilizzante, una camicia di malta e un nuovo strato di elementi in laterizio, coppi ed embrici, in parte riutilizzando elementi di recupero integri in parte elementi nuovi del tutto analoghi. L’intervento è stato integrato nelle attività museali del sito senza interruzioni al normale orario di visita.